フルハーネスとは、正式にはフルハーネス型墜落制止用器具といい、肩や腰、太ももなどに複数のベルトを装着して身体を支える墜落防止用の器具です。胴ベルト型と比較して抜け落ちる心配がなく、墜落時の荷重が胴部に集中しないため内臓や脊髄の損傷を起こしにくいと言われています。また、落下後に安定した姿勢で吊られ体を包み込むように固定されるほか、多くの金具やループが付いており工具や資材なども吊るせるのが特徴です。